A*(A-Star)算法是一种静态路网中求解最短路径最有效的直接搜索方法,也是解决许多搜索问题的有效算法。算法中的距离估算值与实际值越接近,最终搜索速度越快。 A*算法是在Dijkstra的进一步发展,由于Dijkstra算法虽然能够搜索到最优路径,但是其搜索空间一般比较大。在此基础上,对其进行优化,加入了一个启发式函数H,便于在搜索到最优路径的情况下,减小其搜索空间。 二者的伪代码如下所示: D...

Ubuntu 18.04 安装CARLA

自动驾驶  python  

  

2020-06-13 05:14:30

Ubuntu 18.04 安装CARLA 环境准备 安装NVIDIA驱动(显卡 K5000) 安装vulkan-sdk (显卡 K5000) 端口配置 依赖安装 构建安装 Unreal Engine 4.24.(10G左右) 构建CARLA 构建PythonAPI 测试例子 遇到的问题 https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_linux/ 环境准备...

carla: PTV-Vissim协同仿真

自动驾驶  

  

2020-08-02 03:53:12

PTV-Vissim协同仿真 卡拉与PTV Vissim开发了一个联合仿真功能。这允许随意分配任务,并利用每个模拟的功能来支持用户。 必要条件 运行联合仿真 创建新网络 必要条件 为了运行协同仿真,有两件事是必要的。 购买许可证PTV-Vissim simulator. 需要获取驾驶模拟器接口插件。 在PTV Vissim安装文件夹中,查找DrivingSimulatorProxy.dll. 把它...

location

自动驾驶

  

2019-06-27 14:43:34

location 如图所示,一开始机器人的位置分布是均匀分布的, 当观测到第一个门时,概率发生了变化,出现了三个峰值,表明这三处都可能是机器人的位置;随着机器人的移动,峰值相应的平移,但却更加平坦,因为移动增加了不确定性,或者说移动过程中损失了信息;这个过程称为卷积。 当观测到第二个门时,上一次的位置为先验概率,与观测相乘就得到了后验概率。此时机器人的位置已经很明确了。 直方图滤波: sense ...

围绕着百度开源的Apollo自动驾驶项目展开,重点分析整个项目的框架,核心的计算机视觉感知模块。 下载项目代码 项目主页:https://github.com/ApolloAuto/apollo 或者直接Download Zip 然后再解压,这样会快一点。 Demo 我们没有实际的硬件,只能跑模拟, 参考下面的手册 https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree...

距离变换图实现原理

自动驾驶

  

2019-12-30 02:53:51

目录 什么叫距离变换图 算法的实现 效果图 引用请标明出去:https://editor.csdn.net/md?articleId=103754674 距离变换图图在自动驾驶路径规划中最为基础,同时也至关重要,比如A算法,以及改进的A(混合A*等)算法。其中距离变换是计算机视觉、图像处理和模式识别中的一个重要工具。 什么叫距离变换图 针对二值图像(只有背景和目标(前景目标))的一种变换,计算一个...

0 前言 lego-loam是由Tixiao Shan and Brendan Englot在论文: LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain 中提出,该方法是基于loam,其主要内容在论文摘要中已经说明,内容如下: 我们提出了LeGO-LOAM,它是一种轻量...

Ubuntu16.04 ROS环境中RealSense D435i安装使用 弄了三四天,网上说法很多,有的说需要编译内核,然而编译内核下载的补丁特别慢,有的说catkin_make的需要加其它指令,但是编译还是不过。试了很所方法,总结出一个简单点办法,和大家分享一下。 1、在服务器注册公钥 2、将服务器添加到列表中 3、更新 4、安装相关依赖 5、插上摄像头。在终端输入:realsense-vie...

KITTI数据集之点云建图

PCL  自动驾驶

  

2020-02-18 04:28:08

本文描述了如何通过KITTI数据集,读取激光雷达点云数据,并通过ground truth,对前后两帧点云进行旋转变换,使得二者统一坐标系,不断叠加点云进行点云建图的过程。使用的是KITTI odometry中的07号数据集。 其主要内容包括: 1)点云文件的格式转换 2)点云转换矩阵的推导 3)代码以及文件资源链接 有关KITTI数据集的介绍请看参考链接或者KITTI官网 参考链接 1、坐标系的转...