一、方法简介

上采样 ：上采样是一种表面重建方法，当你有比你想象的要少的点云数据时，上采样可以帮你恢复原有的表面（S），通过内插你目前拥有的点云数据，这是一个复杂的猜想假设的过程。所以构建的结果不会百分之一百准确，但有时它是一种可选择的方案。所以，在你的点云云进行下采样时，一定要保存一份原始数据！

二、代码实现

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/surface/mls.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("16m1.pcd", *cloud) != 0)
    {
        return -1;
    }
    // ---------------创建滤波对象-----------------
    pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> filter;
    filter.setInputCloud(cloud);
    //----------------建立搜索对象-----------------
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree;
    filter.setSearchMethod(kdtree);
    //--------设置搜索邻域的半径-------------------
    filter.setSearchRadius(0.2);
  
    filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE);
    // ----------设置采样的半径----------------
    filter.setUpsamplingRadius(0.1);
    // -------采样步长的大小-------------
    filter.setUpsamplingStepSize(0.1);

    filter.process(*cloud_filtered);
    //---------显示点云-----------------------
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>
        viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("显示点云"));

    int v1(0), v2(0);
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0, v1);
    viewer->addText("point clouds", 10, 10, "v1_text", v1);
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1, 1.0, v2);
    viewer->setBackgroundColor(0.1, 0.1, 0.1, v2);
    viewer->addText("filtered point clouds", 10, 10, "v2_text", v2);

    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud", v1);
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud_filtered, "cloud_filtered", v2);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1, 0, 0, "sample cloud", v1);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0, 1, 0, "cloud_filtered", v2);
    //viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    //viewer->initCameraParameters();
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

三、结果展示

四、官网链接pcl::MovingLeastSquares