基于Matlab Robotics工具箱的SCARA机器人模型建立和示教

本文采用Matlab版本为2016a，Robotics工具箱版本为9.0；

SCARA机器人DH建模采用改进型DH法

%[]参数依此为theta d a alpha offset
L1=Link([0 0 0 0 0],'modified');
L2=Link([0 0 200 0 0],'modified');
L3=Link([0 0 150 pi 1],'modified');
L4=Link([0 50 0 0 0],'modified');
SCARA=SerialLink([L1 L2 L3 L4], 'name', 'SCARA');
%机器人各关节限位设置
SCARA.qlim=[-125*pi/180 125*pi/180;-140*pi/180 140*pi/180;0 200;-pi pi];
SCARA.plot([0 0 0 0], 'workspace',[-400 400 -400 400 -300 300]);
SCARA.teach

SCARA机器人模型

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38023025/article/details/98777586

智能推荐

Mybatis源码的下载，搭建以及阅读源码的姿势

源码下载 mybatis的源码是在github上开源的，所以直接从github上搜索下载即可。如上图，第一个就是mybatis3的源码项目，下面几个也是项目中常用的依赖项目，分页插件pagehelper，SSM项目需要引入的依赖mybatis-spring，mybatis-plus项目等。当前最新版本是v3.5.5，可以选择合适的版本下载。我本地选择的是v3.5.4版本，小版本之间没有太大差异...

spring cloud + redis RedisTemplate Api搭建简单Demo

简介 Redis是一种NoSQL数据库，即非关系型数据库。redis是一个key-value存储系统。它支持存储的value类型相对更多，包括string(字符串)、list(链表)、set(集合)、zset(sorted set --有序集合)和hash（哈希类型）。这些数据类型都支持push/pop、add/remove及取交集并集和差集及更丰富的操作，而且这些操作都是原子性的。在此基础上，r...

c++在windows、linux下获取指定文件夹下所有文件名的方法

一般来说，获取指定文件夹下的所有文件名，用python是较为方便的，直接： import os files_name = os.listdir(“一个路径”) 但也有c++程序偶尔也有这个需求，下面就直接上c++在windows和linux去读取文件夹下文件名的方法，不同的系统代码上有一些差别 Windows(vs) vs的环境，主要是用到了头文件<io.h>,...

计算机图形学实验一绘制任意斜率的直线段

一、实验目的（1）掌握任意斜率直线段的重点 Bresenham 扫描转换算法；（2）掌握 Cline 直线类的设计方法；（3）掌握状态栏编程方法。二、实验步骤（1）创建MFC应用程序（2）定义CLine类添加消息处理的处理程序三、实验结果四、实验体会在本次实验中，通过不断的探索和实践，我学会了如何创建一个MFC应用程序，将理论运用于实践...

CSS盒模型

盒子模型盒子模型是什么 CSS盒子模型就是在CSS技术所使用的一种思维模型。CSS假定所有的HTML文档元素都生成一个描述该元素在HTML文档布局中所占空间的矩形元素框，可以形象地将其看作是一个盒子。通过定义一系列与盒子相关的属性，可极大地丰富和促进各个盒子乃至整个HTML文档的表现效果和布局结构。CSS盒子模型由内容区、填充、边框和空白边四部分组成。内容区是盒子模型的中心，呈现盒子的主要信息内...

基于Matlab Robotics工具箱的SCARA机器人模型建立和示教

智能推荐

猜你喜欢