MOOS-ivp 实验三 MOOS简介

实验三主要包含三个实验目标：
1.moos发布-订阅结构体系
2.启动MOOSDB并且进行交互
3.日志记录器的运行与生成

前言

本次实验将会生成一个实验文件：pXRelayTest
然后对这个实验文件进行实验验证。

一、提前准备

1.确定文件路径已经添加完成

$ which MOOSDB
/Users/you/moos-ivp/bin/MOOSDB
$ which pHelmIvP
/Users/you/moos-ivp/bin/pHelmIvP

需要提前确定好是否搭建完成moos的路径，输入以上代码进行检查。

2.MOOS和MOOS-ivp的关系

MOOS-ivp是一个基于MOOS的更大模块的集合，它包含了牛津大学研发的moos的基本模块，并且还包含了MIT的其他架构和模块，以下是其关系的示意图：

可以看到这是一个层层包含的关系。

3.MOOS的架构

MOOS的架构是一种基于订阅-发布内容的架构。MOOSDB模块通过订阅和发布各个MOOSapp的内容来对其进行服务。具体结构如下图所示：

对于自主机器人来说，每一个机器人上都有一个MOOS community。一个MOOS community由一个MOOSDB和许多MOOSapp所组成。接下来要做的实验内容就是涉及到了MOOS community之间的通讯以及单个MOOS community内部的app的订阅和发布。
MOOSDB不同于常见的数据库，它只保存最近发布的MOOS变量。当一个新的app要发布时，必选向MOOSDB注册需要的邮件。在这个app启动时，会收到一封邮件，里面包含了注册变量的最新值。即使这个邮件里有很久之前对MOOSSDB的发布内容。但对于新发布的app来说之前的所有内容都是未知的。（讲道理，第一次看感觉不是很理解这里的讲解，后续搞懂了再详细写一写）

3.启动MOOS

MOOSDB可以直接从命令行里进行启动，启动之后界面如下所示：

root@ubuntu:~# MOOSDB
------------------- MOOSDB V10 -------------------
  Hosting  community                "#1"
  Name look up is                   off
  Asynchronous support is           on
  Connect to this server on port    9000
--------------------------------------------------
network performance data published on localhost:9090
listen with "nc -u -lk 9090"

正常MOOSDB需要两种参数，一种是运行机器的IP地址，另一种是服务客户端的端口参数。默认的话是主机的IP地址以及端口9000上运行。此时MOOSDB本身已经发布了一些变量，可以打开另一个终端用uXMS进行查看。输入第一行的命令，即可查看消息。

root@ubuntu:~# 
uXMS DB_CLIENTS DB_TIME DB_UPTIME --serverhost=localhost --serverport=9000
==============================================================
uXMS_581  0/0(154)
==============================================================
VarName  (S)ource  (T)ime (C) VarValue (SCOPING:EVENTS)
---------- --------- ------ --- -------------------------
DB_CLIENTS MOOSDB_#1 38.14  "uXMS_581,"
DB_TIME  MOOSDB_#1 38.14  1387380731.414707
DB_UPTIME  MOOSDB_#1 38.14  39.00859

如果想查看uXMS的具体内容 可以通过在命令行输入 s、t、c来分别查看源、时间、变量。如下图所示:

_301                                              1/0(469)
==============================================================
Configuration Warnings: 1
 [1 of 1]: Community/Vehicle name not found in mission file

VarName      (S)ource   (T)ime  (C)ommunity  VarValue (SCOPING:PAUSED)
-----------  ---------  ------  -----------  -------------------------
APPCAST_REQ   n/a        n/a                 n/a
DB_CLIENTS   MOOSDB_#1  80.49   #1           "uXMS_301,"
DB_TIME      MOOSDB_#1  80.49   #1           1601170133.257782
DB_UPTIME    MOOSDB_#1  80.49   #1           81.366143

4.最小配置启动MOOS

通过下载alpha.moos可以通过最小的配置来启动moos。需要先对其进行下载，原本命令没有忽略验证证书，但是会因为验证无法通过而报错，故做此改进：

wget --no-check-certificate http://oceanai.mit.edu/2.680/examples/moosdb_alpha.moos

启动之后可以得到以下配置：

root@ubuntu:~# MOOSDB moosdb_alpha.moos
------------------- MOOSDB V10 -------------------
  Hosting  community                "alpha"
  Name look up is                   off
  Asynchronous support is           on
  Connect to this server on port    9000
--------------------------------------------------
network performance data published on localhost:9090
listen with "nc -u -lk 9090"

5.MOOS scope

二、使用步骤

1.引入库

代码如下（示例）：

import numpy as np
import pandas as pd
import matplotlib.pyplot as plt
import seaborn as sns
import warnings
warnings.filterwarnings('ignore')
import  ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

2.读入数据

代码如下（示例）：

data = pd.read_csv(
    'https://labfile.oss.aliyuncs.com/courses/1283/adult.data.csv')
print(data.head())

该处使用的url网络请求的数据。

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。